茶马互市盛于明清的西北地区，主要为陕西、甘肃、青海等地，茶马互市兴于唐宋，盛于明清，而茶马古道分川藏、滇藏两路，连接川、滇、藏，延伸入不丹、尼泊尔、印度境内，直到西亚、西非红海海岸，茶马互市的兴盛对经济发展、社会和谐具有重要意义。
《明史食货 四》中说：“番人嗜乳酪，不得茶，则因以病。故唐宋以来，行以茶易马法，用制羌戎……”茶马交易来往运输均借助于马帮，所以唐宋以后逐渐将这样的通道称为茶马古道。
而明代的茶马贸易, 主要还是与北部与西部的蒙、藏等少数民族间进行。所易之茶, 初期仍是唐宋以来传统的“ 巴茶”，后来逐渐为物美价廉的湖南伏茶所取代。
明朝还对茶马互市采取了一系列的新举措,以保障茶马互市的正常进行。一是在洪武十六年出台了“土赋”制度。二是实行金牌信符制度,即差发马制度。
明洪武初相继在秦州、河州、洮州、庄浪、西宁、甘州设立茶马司,负责用四川、汉中等地出产的茶换取西宁卫、河州卫、甘州卫等地所产的马。洪武三十年间,对西北各“纳马之族”给发金牌,以为纳马凭证。
金牌信符成为明代茶马贸易的合法凭证。三是实行“收纳差发马匹,给以价差”的茶马比价制度。蒙古族地区每年输出如此大量的马匹, 但他们的生活必需品茶叶却受到明廷的限制, 经常得不到满足。
于是“ 万历五年俺答款塞, 请开茶市”，反映了蒙古游牧民族对扩大茶叶贸易的迫切要求。明代政治相对于宋代较为安定，少数民族地区的畜牧业也较为发达，这使得明代的茶马互市贸易十分活跃。
清初延续了明代的“茶马互市”制度。顺治二年（1645年）设西宁、甘州等5个茶马司，由陕西茶马御史督理。
即西宁司驻西宁；洮州司駐岷州（今岷县）；河州司驻河州（今甘肃临夏）；庄浪司驻平番（今甘肃省永登）；甘州司驻兰州。以后茶马政策松弛，雍正十三年后，官营的茶马政策终结。
康熙四十四年(1705年)中止以茶易马事务,改征茶叶税款并且允许商人自由贸易。随着清朝在全国范围内统治秩序的建立、社会的安定, 以及农牧业经济的发展和民间贸易的繁盛, 茶法、马政也开始发生了相应的变化。
清朝政府在康熙二十年( 1681年) 、二十二年(1683年)分别平定“三藩”和收复台湾之后基本达到了全国的政治统一，朝廷对茶马贸易开始淡化。雍正九年因用兵新疆，恢复“茶马互市”,仍设西宁等地茶马司。
对新疆的军事行动结束,所需马匹数量已大不如战时,仅靠贡赋形式就可以满足。延续近千年的茶马互市制度至此正式宣告结束,茶马贸易转由民间经营。
而在一般研究者的叙述中，对西南地区的茶马古道着眼较多，大致将其分为滇藏、川藏两条主线。而当时内地与藏区之间最大的贸易中转地为四川打箭炉（今康定）。
康熙三十五年（1696）康熙帝批准在打箭炉进行茶马互市，使得打箭炉发展为以茶马交易为主的商贸中心，以此为始，其远端可达尼泊尔、印度，甚至西非的红海沿岸地区。
但从广义上讲，茶马古道还应该包括兴于唐宋，盛于明清的西北地区陕甘茶马古道，尤其在清代，它成为了晋商与西北边陲以蒙古族为主的少数民族进行茶马互市的另一条重要路线。
在这条古道上，由于运输工具主要依靠驼队，因而运输量大，至清代，每年经由这条路线输往北地的茶叶已经达到数千吨。这样的贸易量在当时是非常惊人的。陕甘茶马古道当时的运输量远远高于滇藏、川藏的运输量。
而且这是一条被明清政府认可了的，在国内跨区贩茶的通道，有着独特的重要性。陕甘茶马古道的开辟，晋商功不可没。
